آیا با مدلسازی سینماتیکی می توان کنترلر طراحی کرد؟
تا اون جایی که من میدونم باید مدل دینامیکی سیستم استخراج بشه و بعد بر اساس خروجی مطلوب و یا معیار پایداری کنترل کننده طراحی بشه.
پس اینجا تحلیل سینماتیکی به چه درد ما میخوره؟
با سینماتیک می شود کنترل کرد
تمامی ربات های ارزان قیمت کنترل سینماتیکی دارند
صرف نظر کردن از دینامیک ربات باعث می شود که راحت ترین کنترل را انجام دهید. یعنی یک
PD خطی نیز کارتان را راه می اندازد
کنترل دینامیک بسیار بهتر است. اما سختی های حل دینامیک (تحلیل شتاب و نیرو) و همچنین نیاز به کنترلر بسیار پیچیده تر (
حتما غیرخطی و ممعمولا اداپیتو اسلایدینگ مود پیوسته) باعث می شود راحت طلبان از دینامیک صرف نظر کنند
کنترل دینامیک علاوه بر سختی در طراحی ،
سختی پیاده سازی نیز دارد
کنترل دینامیکی باعث می شود که میانگین خطای ربات (موقعیت و سرعت) کاهش یابد. همین طور باعث کاهش مصرف انرژی می شود.