با سلام
دوست عزیز شما مشکل در تفسیر لغات دارید یعنی مثلأ مبایلی که دوربین نداشته باشه از نظر شما مبایل نیست ویا هلیکوپتر چیزی اضافه تر از بالگرد داره ،متاسفانه اساتید ما کلماتی کشف کردن که خود این کلمات بخشی از مشکل شده کلمه ًبازوی مکانیکی ماهرً یک کلمه بی معنی است که برای ربات صنعتی جایگذین کرده اند و حال شما فکر می کنید حتمئ ربات صنعتی باید دارای قدرت بینایی باشد ویاغیره و من فکر می کنم قصور نه از شما بلکه از اساتید ماست.
حال اگه امکان داره می خوام کمی در باره نحوه کار ربات صنعتی توضیحاتی بدم شاید مشکل شما و دوستان حل شد.
مشکل شما این است که هر چیز مکانیکی که با برق کار می کند را می گویید ربات!
ربات ماشینی است خودمختار
اگر قرار بر این باشد که یک مسیر ایده آل از پیش تعریف شده را برود (چه یک بار چه چندین بار) دیگر ربات نیست فرقی نمی کند که ربات صنعتی باشد ربات خانگی باشد ربات ... باشد
هر ربات یک ماموریت دارد مثلا جداسازی سیب های خراب از سیب های سالم. یک ربات با توجه به شرایط محیط تصمیم می گیرد که چه مسیری طی کند
کلا هر رباتی ازپنج قسمت تشکل شده
سیستم رباتیکی = سیستم احساس (سخت افزاری) + سیستم ادراک (نرم افزاری) + سیستم تصمیم گیری (نرم افزاری) + سیستم کنترل (هم نرم افزار و هم سخت افزار) + سیستم اعمال (سخت افزار)
چیزی که شما می گویید سه قسمت اول یعنی احساس، ادراک و تصمیم گیری را ندارد پس ربات نیست
ابتدا عرض کنم وقتی شما دستورات حرکتی را برای TCP ربات وارد می کنید مثلإ PTP یا LIN ابتدا برنامه آن را تجزیه وتحلیل می کند تا دریابد ایا این نقاط در محدوده حرکتی ربات صنعتی می باشد یا نه بعد بر اساس زمانهای نمونه برداری مثلا 0.01 ثانیه وشتاب و سرعت داده شده واحد کنترولر ربات اقدام به محاسبه مدت زمانی می نماید که از موقعیت فعلی تا نقطه هدف به طول خواهد انجامید همچنین اقدام به محاسبه موقعیت مفاصلgها برای هر یک از زمانهای نمونه برداری می نماید که مجموع سری این نقاط مسیر ایده آل را تشکیل میدهند ودر فایل مناسب ذخیره می شود حال اگر موقعیت فعلی TCP که توسط شش انکودر منعکس می شود k و موقعیت بعدی که 0.01 ثانیه بعد می باشد را k+1 بگیریم با توجه به قانون نیوتن-اویلر ماتریس جرم،بردار اصطکاک ،گریز از مرکز و گشتاور در k محاسبه و با توجه به قانون Runge-kutta گشتاور در موقعیت k+0.5 و k+1 محاسبه و در هر یک از این بخشها با استفاده از یک کنترولر در هر مفصل از نوع MPPI ابتدا اختلاف درجه و سپس اختلاف سرعت را به صفر نزدیک کرده گشتاور در k+1 ا محاسبه می نماید وگشتاور هار محاسبه شده در هر موقعیت k,k+0.5 وk+1 در زمانهای خود با توجه به ثابت تبدیل سروو موتور(جریان به گشتاور) به صورت جریان محاسبه و به موتورها اعمال می نماید حال هرچقدر کنترولر دقت بالا داشته باشد گشتاور اعمال شده به سیستم به گشتاور محاسبه شده در مدل سیستم نزدیک خواهد بود.
لازم به توضیح است که عملکرد کنترل ربات صنعتی به صورت کمی کلی تر توضیح داده شد و شاید رفتن به ریز مسائل درست نباشد.
سپاس.
در ربات صنعتی ما چیزی به نام مسیر ایده آل نداریم که شما قادر باشی با رانج کوتا حلش کنی
یک بازوی مکانیکی (یک سیستم مکاترونیکی) است که مسیر ایده آل دارد و تازه شما فقط یک روش از چندین روش حرکت یک بازو مکانیکی را گفتید.
در بازو های
ارزان قیمت (اقتصادی) خیلی ها به خودشان زحمت محاسبه گشتاور و کنترل جریان را نمی دهند