کتاب اصول و راهنماي رباتيک
مترجم : محمد مشاقي طبري
تعداد صفحه ها : 151
نويسنده : محمد مشاقي طبري
ISBN : 964-8022-21-6
علم روباتيك امروزه مورد توجه بسياري از دانش پژوهان قرار گرفته و طي سالهاي اخير دستخوش تحولات و پيشرفتهاي چشمگيري بوده است. كتابي كه پيش رو داريد براي مطالعه علاقه مندان به علم روباتيك نگاشته شده است. اين كتاب با مقدمه اي بر روباتيك و تاريخچه آن آغاز ميشود. در فصل اول در ارتباط با برخي عملگرهاي پركاربرد در روباتيك و نحوه راه اندازي و كنترل آنها مطالبي بيان شده است. فصل دوم به بعضي از حسگرهاي پركاربرد و تشريح عملكرد كلي آنها مي پردازد. در فصل سوم با ميكروكنترلر آشنا مي شويد و در فصل چهارم نحوه برنامه نويسي براي ميكروكنترلرهاي خانواده AVR را فرا مي گيريد. فصل پنج به برخي از اصول كنترل كه البته در روباتيك هم كاربرد دارند اختصاص داده شده است. در فصلهاي 6 و 7 دو روبات مي سازيد؛ روبات تعقيب خط و روبات ماز.امروزه روباتيك با علوم مختلفي مانند هوش مصنوعي، شبكه هاي عصبي، الگوريتم هاي يادگيري ماشين و ... آميخته شده است. در اين كتاب مفاهيم اوليه و اصول ابتدايي ساخت روبات ذكر شده است كه همگي مقدمه اي براي پياده سازي روبات هاي پيشرفته تر مي باشند.اين كتاب همراه با سي دي به فروش ميرسد.
نام كتاب: اصول و راهنماي رباتيك
پيشگفتار مترجم
مقدمهاي بر روباتيك
روبات چيست؟
تعاريف ديگر
تاريخچه
آناتومي روبات
سيستم مكانيكي مفصلبنديشده
عملگرها
سيستم انتقال نيرو
حسگرها
كنترلگر
منبع تغذيه
فصل 1 : تبديل انرژي الكترومكانيكي
موتورهاي الكتريكي
چه چيزي موجب حركت يك موتور الكتريكي ميشود؟
موتورهاي DC
كنترل الكترونيكي موتور DC
كنترل سرعت موتورهاي DC
موتورهاي پلهاي
زاويه پله كوچك و چگونگي دستيابي به آن
حالتهاي كاري
گشتاور موتور پلهاي
فصل 2 : حسگرها
طبقهبندي حسگرها
حسگرهاي غيرفعال
حسگرهاي فعال
حسگرهاي آنالوگ
حسگرهاي گسسته
حسگرهاي دروني (فيدبك گير)
حسگرهاي خارجي
انكدرهاي نوري
پتانسيومترها
تاكومتر
شتابسنج
ژيروسكوپ
حسگر تعيين رنگ (سياه و سفيد)
حسگر ميدان مغناطيسي (اثر هال)
فاصلهياب مافوق صوت (آلتراسونيك)
فاصلهياب مادون قرمز
GPS (سيستم موقعيتياب جهاني)
فصل 3 : آشنايي با ميكروكنترلر
ميكروكنترلر چيست؟
واحد پردازشگر مركزي (CPU)
حافظه
واحد ورودي/ خروجي
اسيلاتور
تايمر/ شمارنده
ميكروكنترلرهاي AVR
ATtiny15
AT90S2313
ATMEGA16
خودتان پروگرامر بسازيد
فصل 4 : برنامهنويسي
بخش اول: مرجع كامپايلر C
مرجع زبان C
انواع دادهاي
متغيرها
ثابتها
ثابتها و متغيرهاي آرايهاي
عملگرها
عبارات شرطي و كنترلي
ساختار تصميمگيري if
ساختار تصميمگيري esle if
ساختار تصميمگيري Switch
حلقه تكرار for
حلقه تكرار while
فرمان break
فرمان continue
فرمان goto
ساختار برنامهها در C
توابع در زبان C
بخش دوم: محيط برنامهنويسي CodeVision AVR
پنجره راهبر
ايجاد يك فايل منبع جديد
ايجاد يك پروژه جديد و پيكربندي آن
كامپايل برنامه و ايجاد فايل Hex
بارگذاري برنامه در ميكروكنترلر
بخش سوم: برنامهنويسي
تعيين نوع ميكروكنترلر در كد برنامه
دسترسي به درگاههاي ورودي/ خروجي و ارتباط با محيط خارج
ايجاد تأخير
توابع رياضي
مثال 1
دسترسي به حافظه EEPROM دروني تراشه
تايمر/ شمارندهها
مبدل آنالوگ به ديجيتال (ADC)
نكات استفاده استفاده از ADC
مثال 2
مثال 3
مثال 4
فصل 5 : اصول كنترل
انواع سيستمهاي كنترلي
كنترلرهاي دووضعيتي
كنترلرهاي تناسبي (P)
كنترلرهاي انتگرالي (I)
كنترلر مشتقي (D)
كنترلر PID
تأثير نويز بر كنترلر مشتقي
تأثير تغييرات سيگنال مرجع
كوكشدگي كنترلر انتگرالي
تنظيم ضرايب كنترلر
پيادهسازي كامپيوتري
فصل 6 : روبات تعقيب خط
روبات تعقيب مسير چيست؟
مقادير آنالوگ يا ديجيتال
تأثيرات نور محيط
ميكروكنترلر يا مدارات منطقي
هدايت ديفرانسيلي
پيادهسازي
اصول كلي و الگوريتم
فهرست قطعات
فصل 7 : روبات ماز
ماز چيست؟
طبقهبندي ماز
الگوريتمهاي حل ماز
پيادهسازي
قسمتهاي مكانيكي
چيدمان حسگرها
قسمتهاي الكترونيكي
اصول كلي و الگوريتم
برنامه روبات
فهرست قطعات
ضميمه >الف< : محتويات CD همراه كتاب
ضميمه >ب< : منابع
واژگان فارسي
واژگان لاتين
فهرست راهنما
http://www.www.www.iran-eng.ir/showthread.php?t=13722